标题：微装配仪器增加了一个高放大倍数显微物镜的优点
信息分类:站内新闻
作者:yiyi发布
时间:2015-1-11 19:21:22
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正文:
微装配仪器增加了一个高放大倍数显微物镜的优点
辨率低的缺点，系统中增加了一个高放大倍数显微物镜，从而形
成了全局一局部视觉系统。在视觉跟踪时采用低放大倍数，大视
场的视觉系统，而在操作时采用高放大倍数，小视场的视觉系统。
对于进行微装配与微操作的系统，为防止微器件的损坏、提
高装配和操作精度、使系统能够有较强的适应性，必须有力的反
馈。由于器件强度低、尺寸小，装配时力的作用非常小，同时考
虑自动化装配的困难，一种解决的办法是将临场感技术应用于微
装配与微操作中力的反馈。该技术将微手爪上微力传感器感知的
力，通过计算机中的力学模型进行放大，然后作用于操作者的操
作手柄上，使操作者感知操作力的大小；操作者作用在手柄
上的运动，通过计算机中的运动模型，将位移量缩小，然后
作用在操作机器人上。通过这种交互方法，克服了操作过程中，
机械手作用力小、运动精度高的问题，很好地控制了装配与操作
过程
再通过时序一致的立体眼镜，就可以观察到微装配的立体场
景，从而实现三维操作。该系统的另一个特点是采用显微镜变焦
距技术实现全局一局部视觉跟踪，就是在视觉跟踪时采用低的放
大倍数，这样可以使微机械手在大的操作空间中运动，而当装配
器件时，调整显微镜到大的放大倍数，满足微装配的高精度要求。
这一技术的困难之处是要保证在放大倍数变化时，装配环境中，
对应器件在不同放大倍数下，有确定的位置关系。
出自http://www.bjsgyq.com/北京显微镜百科